Auteur Sujet: "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?  (Lu 881 fois)

BrunoBellamy

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"Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« le: 28 novembre, 2015, 10:34:48 pm »
Il me vient une idée saugrenue (même si le plus saugrenu est que je ne suis probablement pas le premier à y penser, mais comme je suis passé maître dans l'art d'enfoncer les portes ouvertes, je ne suis plus à ça près ;))…

J'ai vu quelques vidéos plus ou moins convaincantes de "stylos 3D", dispositif qui, je présume, repose grosso-modo sur le même principe d'extrusion à chaud de filament de plastique que nos chères imprimantes type Smartrap/SmartrapCore, et je me suis dit tiens, est-ce qu'au lieu de déposer des successions verticales de couches horizontales de plastique, une imprimante convenablement pilotée ne pourrait pas, plutôt, tracer dans l'air des lignes de plastique, c'est à dire travailler un peu plus en mode "vectoriel" que ce qu'elle fait d'habitude (en balayant quasi-systématiquement des plans successifs), sous réserve bien sûr qu'il n'y ait pas de rupture dans le tracé, ou du moins rien qui soit contradictoire avec ce type d'extrusion (chose qu'il reviendrait au logiciel qui produirait le G-code d'analyser, bien sûr) ?

Alors bon, a priori bien sûr la réponse est non, d'une part sans doute parce que la technique d'extrusion est probablement différente, ainsi que le plastique employé (j'en sais rien, en fait, je suppose c'est tout), et surtout parce que la "tête d'impression" d'une SmartMachine est un assez gros bazar, qui entrerait assez probablement en collision tôt ou tard avec le volume qu'elle a commencé de tracer…

Clairement, un "stylo 3D" est un engin relativement fin, qui ne présente que peu de risques d'une telle collision, et qui peut même aisément être orienté pour les éviter, le cas échéant.

D'où l'idée : entre une imprimante 3D "classique" qui automatise l'extrusion de couches successives d'après un modèle numérique "slicé", et le "stylo 3D" qui trace dans l'air des objets faits de lignes et qui est plutôt destiné à être utilisé manuellement, avec les résultats particulièrement analogiques (c'est bien aussi, mais là n'est pas le propos) qu'on peut voir, est-ce qu'il n'y aurait pas une expérience hybride à mener : un stylo 3D actionné par un bras robot entièrement articulé, capable de positionner la pointe du stylo en n'importe quel point de l'espace dans son champ d'action, et capable de placer et d'orienter ce stylo en tenant compte de sa forme (et de la forme connue du bras lui-même, bien sûr, ce qui revient pour ainsi dire à doter ce robot du sens de la proprioception) pour éviter toutes les collisions, de façon à tracer dans l'espace des formes solides auto-portantes et constituées de lignes de plastique extrudé ?

C'est juste une idée, hein… ne tapez pas, merci. ;)

DenisG

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #1 le: 28 novembre, 2015, 11:03:39 pm »
La preuve que c'est une idée pas si bête, c'est que ça a été fait !  :D
J'ai vu une vidéo comme ça, mais je ne te dirai pas sur quel site, j'ai oublié...
Le stylo 3D fonctionne exactement comme une tête d'imprimante,  il extrude de l'abs ou du pla, au choix.
Par contre le durcissement prend quelques secondes pendant lesquelles le plastique extrudé a tendance à retomber, on le tient par le stylo en fait en le gardant tendu vers le haut.
C'est assez difficile au début, ceux qui font les vidéos ont du s'entrainer pas mal de temps !...

BrunoBellamy

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #2 le: 28 novembre, 2015, 11:15:10 pm »
On parle bien du fait d'actionner le stylo 3D avec un bras robot programmé ?

Parce que le stylo 3D proprement dit, je sais que ça marche déjà (cf. la vidéo que j'ai mise en lien au début, par exemple).

Ta réponse n'est pas super claire, à ce sujet…

PS : je viens de voir d'ailleurs que ça marche aussi bien avec du PLA que de l'ABS, donc essentiellement les mêmes matières premières que ce qu'on utilise en impression 3D, mais je ne pige toujours pas ce qui "propulse" le filament dans les stylos.

DenisG

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #3 le: 28 novembre, 2015, 11:21:00 pm »
Oui oui il est tard je ne suis pas clair !
Je parlais bien de mettre un stylo 3D au bout d'un robot. J'ai vu une vidéo comme ça il faudra que je cherche.
Ensuite je disgressais sur le stylo 3D en utilisation normale à la main.

Comment ça marche ? A l'intérieur il y a un petit moteur, une roue crantée qui pousse le filament dans une buse chaude, comme nos imprimantes.


DenisG

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #5 le: 29 novembre, 2015, 11:27:51 am »
En cherchant "kuka 3d print" dans youtube on trouve des trucs approchants, des têtes d'imprimante 3D montées au bout d'un robot, mais je ne retrouve pas avec le stylo 3D. Ou bien j'y ai pensé tellement fort que je l'ai imaginé. Faut dire qu'à mon boulot on a un robot Kuka et des stylos 3D, alors forcément j'ai été tenté. Mais faudrait du temps... Faut que je mette les collègues roboticiens sur le coup !!

BrunoBellamy

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #6 le: 29 novembre, 2015, 05:11:03 pm »
Je suis sûr qu'il y a une piste à creuser… ;)

Et pour ce qui est de l'art d'enfoncer des portes ouvertes, j'en ai discuté avec un pote linguiste, pour essayer de trouver le "nom savant" qui conviendrait bien (après avoir cherché en vain, de mon côté, dans les racines grecques et latines, mais il est plus calé que moi pour ça), et je crois qu'on est tombés d'accord sur le terme construit à partir de racines grecques, qui serait donc "thyranéogménobiaze"… :)

Je sais, on s'en fiche, et ça n'a rien à voir avec l'impression 3D, mais ça me tarabustait… ;)

DenisG

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Re : Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #7 le: 29 novembre, 2015, 05:33:30 pm »

Et pour ce qui est de l'art d'enfoncer des portes ouvertes, j'en ai discuté avec un pote linguiste, pour essayer de trouver le "nom savant" qui conviendrait bien (après avoir cherché en vain, de mon côté, dans les racines grecques et latines, mais il est plus calé que moi pour ça), et je crois qu'on est tombés d'accord sur le terme construit à partir de racines grecques, qui serait donc "thyranéogménobiaze"… :)

Je sais, on s'en fiche, et ça n'a rien à voir avec l'impression 3D, mais ça me tarabustait… ;)

On dirait le nom d'un dinosaure  :)

DenisG

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #8 le: 01 décembre, 2015, 05:14:59 pm »
Pour ceux qui se demandent comment marche le stylo 3D en voilà un ouvert.
On met une baguette d'ABS ou PLA dans le tube blanc à droite, le moteur au milieu entraîne une roue crantée cachée sous les pignons coniques, le filament est coincé entre cette roue et un roulement, comme sur nos imprimantes, puis la buse à gauche le fait fondre.

BrunoBellamy

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #9 le: 01 décembre, 2015, 05:24:56 pm »
Excellent !!! Merci beaucoup pour ce doc, c'est en effet très instructif. :)

Fred_replicant

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #10 le: 01 décembre, 2015, 08:20:05 pm »
Moi je vais commencer par le bras robotique. Ensuite (dans 1 ans  ;D), je lui donnerai le stylo
Smartrap Orange V 0.4.9.2 Jheadlite 0.35 GT2
(mais bon, je vais la démonter ....snif)

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Glook

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BrunoBellamy

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #12 le: 22 décembre, 2015, 12:52:10 pm »
Ça a l'air cool (et pas cher, en effet), mais l'idée que je suggérais consistait plutôt à recréer artificiellement l'équivalent d'un bras humain pour manipuler un stylo 3D sans avoir à le démonter (là, je crois que le dispositif nécessite de démonter les boutons du stylo pour faire les contacts, alors qu'une solution plus élégante serait d'avoir un "doigt" robotisé pour manipuler vraiment les boutons) et, surtout, des articulations permettant d'orienter le stylo dans n'importe quel sens, pour par exemple aller extruder du plastique dans des coins improbables, auxquels un système qui balaie en X/Y/Z comme le fait une imprimante 3D traditionnelle n'aurait pas accès. En clair, automatiser et robotiser l'usage d'un système pour tracer des géométries dans l'espace d'une manière radicalement différente de celle d'une imprimante 3D.

En quelque sorte, il s'agit de faire du vectoriel dans les trois dimensions, sachant qu'une imprimante 3D n'en fait qu'en X et Y, le Z restant d'une certaine façon bitmap puisque ne bougeant que par incréments constants équivalents à la résolution définie au départ.

louis2

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #13 le: 22 décembre, 2015, 01:59:59 pm »
C'est plus simple de monter une buse et un extrudeur sur une fraiseuse 5 axes.

BrunoBellamy

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Re : "Stylo 3D" actionné par un bras articulé ?
« Réponse #14 le: 22 décembre, 2015, 02:25:18 pm »
5 axes ? Ah ben je savais même pas que ça existait, ça… :)

T'as des liens qui montrent ce genre d'engin ?